On offer
Upravljanje sustavom za namotavanje kabela bespilotne ronilice (Tether management system control algorithm)
student: 

Sustav za namotavanje kabela (engl. Tether management system, TMS) se razvija kako bi se omogućila kooperacija autonomnog površinskog vozila (katamarana) Korkyra i bespilotne ronilice Blueye Pro ROV. Pretpostavlja se da su udaljenost i brzina kretanja ROV-a u odnosu na katamaran poznati korištenjem akustičkog sustava za podvodnu lokalizaciju. Kabel je potrebno odmotavati približno jednakom brzinom kojom se ROV udaljava od katamarana, odnosno potrebno ga je i namotavati jednakom brzinom kada se ROV vraća prema katamaranu na poziciju za prihvat. 

Potrebno je razviti modul za proračun potrebne brzine odmotavanja/namotavanja kabela ako su poznati promjer kabela te dimenzije bubnja na koji je kabel namotan. Modul se treba implementirati u ROS okruženju uz korištenje postojećih modula za serijsku komunikaciju prema kontroleru niže razine koji upravlja koračnim motorom TMS sustava. 

 

Detekcija objekata u slici nadzorne kamere autonomnog površinskog vozila (Object detection by processing surveillance camera stream on an autonomous surface vehicle)
student: 

Nadzorna kamera ugrađena na autonomnog površinsko vozilo (katamaran) Korkyra je trenutno integrirana u ROS okruženje. Trenutno to operateru omogućava da nadgleda okolinu katamarana i upravlja kamerom preko implementiranog HikVision SDK-ROS sučelja I to: lijevo-desno 0-360 stupnjeva, gore-dolje 0-90 stupnjeva, te upravljanje povećanjem I fokusom. 

Potrebno je implementirati modul u ROS-u koji će biti zadužen za detekciju objekata u slici u svrhu izbjegavanja sudara dok se katamaran kreće, odnosno u svrhu detekcije upada dok je katamaran statičan.  Kada se katamaran kreće, potrebno je kameru okrenuti prema naprijed, a kada je katamaran stacionaran kameru je potrebno okretati kako bi se nadgledala okolina I u oba slučaja detektirali novi objekti koji se pojave u vidokrugu kamere.  

 
Generiranje i prikaz modela morskog dna fuzijom telemetrijskih podataka sa podacima višezrakastog sonara (Seabed generation and visualization by fusing telemetry and multibeam sonar data)
student: Luka Pržić
Generiranje i prikaz modela podvodnih objekata ili samog morskog dna u apsolutnim koordinatama je vrlo izazovna i korisna primjena za podvodnu robotiku. Određivanje profila morskog dna iz slike višezrakastog sonara daje nam oblak točaka u relativnom koordinatnom sustavu sonara. Imajući u vidu da je sonar postavljen na robota/platformu koja mjeri i snima informaciju o svojoj apsolutnoj poziciji i orijentaciji (telemetriju), može se zaključiti da se fuzijom ovih dvaju skupina podataka može dobiti oblak točaka podvodnog okruženja u apsolutnom referentnom sustavu. U sklopu diplomskog rada potrebno je realizirati algoritme za stvaranje modela morskoga dna fuzijom telemetrijskih podataka s podacima višezrakastog sonara. Potrebno je koristiti stvarne podatke koji su prikupljeni tijekom misija
provedenih u Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije. Poseban naglasak treba staviti na točnu vremensku sinkronizaciju podataka kao i filtriranje šuma. 

In progress

Repository