Home Search AAA
 
ON OFFER

Generiranje i prikaz modela morskog dna fuzijom telemetrijskih podataka sa podacima višezrakastog sonara (Seabed generation and visualization by fusing telemetry and multibeam sonar data)

student: 

Generiranje i prikaz modela podvodnih objekata ili samog morskog dna u apsolutnim koordinatama je vrlo izazovna i korisna primjena za podvodnu robotiku. Određivanje profila morskog dna iz slike višezrakastog sonara daje nam oblak točaka u relativnom koordinatnom sustavu sonara. Imajući u vidu da je sonar postavljen na robota/platformu koja mjeri i snima informaciju o svojoj apsolutnoj poziciji i orijentaciji (telemetriju), može se zaključiti da se fuzijom ovih dvaju skupina podataka može dobiti oblak točaka podvodnog okruženja u apsolutnom referentnom sustavu. U sklopu diplomskog rada potrebno je realizirati algoritme za stvaranje modela morskoga dna fuzijom telemetrijskih podataka s podacima višezrakastog sonara. Potrebno je koristiti stvarne podatke koji su prikupljeni tijekom misija provedenih u Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije. Poseban naglasak treba staviti na točnu vremensku sinkronizaciju podataka kao i filtriranje šuma. 


IN PROGRESS

Analiza sustava ulančane akustičke lokalizacije (Analysis of the linked acoustic localization system)

student: Frane Rogić

Testiranje u realnim uvjetima na moru je zahtjevno i skupo. Zbog toga se novi koncepti i ideje ispituju prvo u simulaciji kako bi se prikazao njihov doprinos i identificirale slabe točke. U sklopu diplomskog rada potrebno je proučiti postojeće simulatore akustičkog signala te odabrati najpogodniji simulator za problem lančane akustičke lokalizacije. Korištenjem simulatora potrebno je ispitati problem lokalizacije ronioca, u različitim podvodnim okruženjima, korištenjem više akustičkih nanomodema koji mjere samo međusobnu udaljenost. U diplomskom radu, kao konačni rezultat, treba identificirani izvore pogreške u lokalizaciji te kvantificirati njihov utjecaja na točnost i preciznost cjelokupnog sustava lokalizacije.


COMPLETED

 
UNIZG-FER
 


SEARCH