Home Search AAA
 
ON OFFER

Generiranje i prikaz modela morskog dna fuzijom telemetrijskih podataka sa podacima višezrakastog sonara (Seabed generation and visualization by fusing telemetry and multibeam sonar data)

student: 

Generiranje i prikaz modela podvodnih objekata ili samog morskog dna u apsolutnim koordinatama je vrlo izazovna i korisna primjena za podvodnu robotiku. Određivanje profila morskog dna iz slike višezrakastog sonara daje nam oblak točaka u relativnom koordinatnom sustavu sonara. Imajući u vidu da je sonar postavljen na robota/platformu koja mjeri i snima informaciju o svojoj apsolutnoj poziciji i orijentaciji (telemetriju), može se zaključiti da se fuzijom ovih dvaju skupina podataka može dobiti oblak točaka podvodnog okruženja u apsolutnom referentnom sustavu. U sklopu diplomskog rada potrebno je realizirati algoritme za stvaranje modela morskoga dna fuzijom telemetrijskih podataka s podacima višezrakastog sonara. Potrebno je koristiti stvarne podatke koji su prikupljeni tijekom misija provedenih u Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije. Poseban naglasak treba staviti na točnu vremensku sinkronizaciju podataka kao i filtriranje šuma. 


IN PROGRESS

Izrada grafičkog sučelja za upravljanje formacijom bespilotnih plovnih platformi (Development of a graphical user interface for controlling the formation of autonomous unmanned surface platforms)

student: Jerko Starčević

U Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije na FER-u dostupno je pet autonomnih površinskih plovnih platformi za koje je razvijen sustav upravljanja formacijom. U sklopu diplomskog rada potrebno je izraditi grafičko sučelje za upravljanje formacijom bespilotnih površinskih platformi. Grafičko sučelje treba biti izvedeno u programskom alatu rqt te ga je potrebno integrirati u postojeći sustav upravljanja formacijom koji je izveden u ROS okruženju. Razvijeno sučelje mora sadržavati funkcionalnosti zadavanja izgleda formacije te nadzora trenutnog stanja formacije prikazanog na mapi. U sklopu rada je potrebno validirati funkcionalnost razvijenog sustava u simulacijskom okruženju i na stvarnim vozilima.

 

On-line detekcija horizonta i adaptivno određivanje regije interesa u slici u svrhu kooperativnog upravljanja pomorskim robotima (On-line horizon detection and adaptive determination of region of interest within an image for the purpose of cooperative control of marine robots)

student: Ana Cej Gagović

U Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije na FER-u dostupna je autonomna površinska plovna platforma opremljena Kinect senzorom. Potrebno je implementirati on-line algoritam za detekciju horizonta i adaptivnog određivanja regije interesa za ubrzanje i poboljšanje detekcije i praćenja objekata (umjetnih školjki) u slici. Razvijeni algoritam potrebno je uključiti u postojeće upravljačko okruženje platforme i potom napraviti detaljnu statističku analizu uspješnosti detekcije horizonta i utjecaja na praćenje objekta u slici. Za razvoj i testiranje algoritama koriste se stvarni podaci s vozila prikupljeni tijekom terenskih eksperimenata. Svu softversku integraciju potrebno je napraviti u Linux operativnom sustavu i ROS okruženju.


COMPLETED
UNIZG-FER
 


SEARCH