Tuniranje MPC kontrolera za praćenje putanje autonomnom ronilicom
student: Stipe Ražov
Seminarski zadatak je istražiti teoretske osnove i koncepte modelskog prediktivnog upravljanja (MPC-a), parametre koji utječu na njegovu stabilnost i performanse, osnovne funkcionalnosti ROS-a (Robot Operating System), softvera kog autonomna ronilica Lupis koristi za upravljanje misijom, te ACADO optimizacijskog toolbox-a.
Izgradnja mape kretanja i planiranje povratne putanje površinskog vozila
student: Ivan Stepanić
U Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije je dostupna autonomna površinska platforma sa dostupnom navigacijom i regulatorima za praćenje putanje. Tokom gibanja platforma prolazi područje koje nije nužno konveksno ili poznato unaprijed. U slučajevima završetka misije ili aktivacije alarma potrebno je vratiti platformu na sigurnu poziciju na najkraćim mogućim putem. Potrebno je koristiti raspoložive metode za izgradnju mape okupiranosti prostora temeljem putanja kojima je ronilica prethodno vožena, ručno ili automatski. Takvu mapu je potrebno iskoristiti za pronalaženje najbržeg puta do početne točke korištenjem jednog od neinformiranih ili informiranih algoritama pretrage grafa. Implementaciju je potrebno provesti u ROS okruženju na postojećem 3D simulatoru vozila.
Lokalizacija autonomne površinske platforme u nestrukturiranom okruženju korištenjem SLAM algoritma
student: Frane Rogić
Simultano određivanje položaja i kartiranje (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) računalni je problem konstruiranja i osvježavanja karte nepoznatoga područja uz istovremeno određivanje položaja agenta unutar te iste karte. Seminarski zadatak je istražiti trenutno korištene SLAM algoritme u području mobilne robotike. Na temelju prikupljenih spoznaja potrebno je predložiti algoritam primjeren korištenju na autonomnoj površinskoj platformi dostupnoj u Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije kako bi se omogućilo njeno korištenje u nestrukturiranim okruženjima poput morskih luka i marina.
Soft robotics in maritime domain
student: Zdravko Čićin-Šain
Soft robotics je specifično polje robotike koje se bavi konstruiranjem robota iz visoko sukladnih materijala, sličnih onima u živim organizmima. “Mekana” robotika je uvelike nadahnuta načinima na koje se živi organizmi kreću i prilagođavaju okolini. Za razliku od robota napravljenih od krutih materijala, meki roboti omogućuju veću fleksibilnost i prilagodljivost za izvršavanje zadataka, kao i poboljšanu sigurnost pri radu s ljudima. Ta svojstva omogućuju njezinu potencijalnu uporabu u mnogim područjima.
Potrebno je istražiti tipove i različite bioinspirirane dizajne u soft robotici, materijale koji se koriste u proizvodnji mekanih robota, metode upravljanja, te uporabe u istraživanju podmorja.