Home Search AAA
 
IN PROGRESS

 

 

Izgradnja mape kretanja i planiranje povratne putanje površinskog vozila

student: 

U Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije je dostupna autonomna površinska platforma sa dostupnom navigacijom i regulatorima za praćenje putanje. Tokom gibanja platforma prolazi područje koje nije nužno konveksno ili poznato unaprijed. U slučajevima završetka misije ili aktivacije alarma potrebno je vratiti platformu na sigurnu poziciju na najkraćim mogućim putem. Potrebno je koristiti raspoložive metode za izgradnju mape okupiranosti prostora temeljem putanja kojima je ronilica prethodno vožena, ručno ili automatski. Takvu mapu je potrebno iskoristiti za pronalaženje najbržeg puta do početne točke korištenjem jednog od neinformiranih ili informiranih algoritama pretrage grafa. Implementaciju je potrebno provesti u ROS okruženju na postojećem 3D simulatoru vozila.


ON OFFER

Software integracija male autonomne ronilice

student: 

U Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije je dostupna mala autonomna ronilica, bazirana na VideoRay ROV-u, koju je potrebno integrirati u software framework laboratorija. Potrebno je upoznati se s novim hardware-om ronilice i dizajnirati korake za softwaresku integraciju svih komponenti na UDOO Neo ugradbenom računalu. Uz integraciju senzora na vozilu potrebno je mapirati statičku karakteristiku propulzora i identificirati dinamički model vozila. Model treba potom iskoristiti za postavljanje regulator orijentacije i dubine. Svu softwaresku integraciju potrebno je napraviti u Linux operativnom sustavu i ROS okruženju.


FINISHED (2014)

COMPLETED
UNIZG-FER
 


SEARCH