Home Search AAA
 
IN PROGRESS

Tuniranje MPC kontrolera za praćenje putanje autonomnom ronilicom

student: Stipe Ražov

Seminarski zadatak je istražiti teoretske osnove i koncepte modelskog prediktivnog upravljanja (MPC-a), parametre koji utječu na njegovu stabilnost i performanse,  osnovne funkcionalnosti ROS-a (Robot Operating System), softvera kog autonomna ronilica Lupis koristi za upravljanje misijom, te ACADO optimizacijskog toolbox-a.

 

Izgradnja mape kretanja i planiranje povratne putanje površinskog vozila

student: Ivan Stepanić

U Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije je dostupna autonomna površinska platforma sa dostupnom navigacijom i regulatorima za praćenje putanje. Tokom gibanja platforma prolazi područje koje nije nužno konveksno ili poznato unaprijed. U slučajevima završetka misije ili aktivacije alarma potrebno je vratiti platformu na sigurnu poziciju na najkraćim mogućim putem. Potrebno je koristiti raspoložive metode za izgradnju mape okupiranosti prostora temeljem putanja kojima je ronilica prethodno vožena, ručno ili automatski. Takvu mapu je potrebno iskoristiti za pronalaženje najbržeg puta do početne točke korištenjem jednog od neinformiranih ili informiranih algoritama pretrage grafa. Implementaciju je potrebno provesti u ROS okruženju na postojećem 3D simulatoru vozila.

Lokalizacija autonomne površinske platforme u nestrukturiranom okruženju korištenjem SLAM algoritma

student: Frane Rogić

Simultano određivanje položaja i kartiranje (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) računalni je problem konstruiranja i osvježavanja karte nepoznatoga područja uz istovremeno određivanje položaja agenta unutar te iste karte. Seminarski zadatak je istražiti trenutno korištene SLAM algoritme u području mobilne robotike. Na temelju prikupljenih spoznaja potrebno je predložiti algoritam primjeren korištenju na autonomnoj površinskoj platformi dostupnoj u Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije kako bi se omogućilo njeno korištenje u nestrukturiranim okruženjima poput morskih luka i marina.


ON OFFER

Obrada side-scan sonarske slike

student:

Side-scan sonar se u pomorskoj robotici koristi za efikasno stvaranje sonarske slike velikih područja morskoga dna. Koristi se u misijama istraživanja i nadgledanja podmorja, npr. klasifikacija vrsta morskoga dna, detekcija morskih mina, istraživanja lokaliteta za pomorsku arheologiju (potonuli brodovi, avioni, naselja), biologiju, geologiju itd. LABUST posjeduje autonomnu ronilicu (Lupis) na koju je integriran side-scan sonar, pa je obrada sonarske slike od dugoročnog značaja za Laboratorij.

Seminarski zadatak je istražiti način rada side-scan sonara, osnovne funkcionalnosti ROS-a (Robot Operating System), softvera kog Lupis koristi za razmjenu sonarskih podataka, te metoda obrade side-scan sonarske slike.      

 

 

Upravljanje servo motorom pan mehanizma senzora na autonomnoj površinskoj platformi

student:

U Laboratoriju za podvodne sustave i tehnologije dostupna je autonomna površinska platforma aPad opremljena Kinect senzorom s pan mehanizmom za okretanje senzora i četiri mehaničke jedinice za prihvat robota aMussel. Potrebno je zatvoriti povratnu vezu po slici i kalibrirati sustav tako da se omogući precizno i pouzdano pozicioniranje svake od četiriju mehaničkih jedinica za prihvat u središte vidnog polja Kinecta.

Svu softversku integraciju potrebno je napraviti u Linux operativnom sustavu i ROS (Robot Operating System) okruženju, pri čemu je upoznavanje s osnovnim funkcionalnostima dostupnog ROS softvera i OpenCV biblioteke za obradu slike jedan od glavnih ciljeva rada.

 


FINISHED (2014)

COMPLETED
UNIZG-FER
 


SEARCH