\select@language {croatian}
\addvspace {10\p@ }
\addvspace {10\p@ }
\contentsline {figure}{\numberline {2.1}{\ignorespaces \emph {Skica modela tankera klase Panamax}\relax }}{2}
\contentsline {figure}{\numberline {2.2}{\ignorespaces \emph {Bulb bow pramac}\relax }}{3}
\contentsline {figure}{\numberline {2.3}{\ignorespaces \emph {Glavni propulzor}\relax }}{4}
\contentsline {figure}{\numberline {2.4}{\ignorespaces \emph {Tunelski propulzor}\relax }}{4}
\contentsline {figure}{\numberline {2.5}{\ignorespaces \emph {Kormilo}\relax }}{5}
\contentsline {figure}{\numberline {2.6}{\ignorespaces \emph {Struktura elektronike i komunikacije}\relax }}{6}
\contentsline {figure}{\numberline {2.7}{\ignorespaces \emph {Glavni modul}\relax }}{7}
\contentsline {figure}{\numberline {2.8}{\ignorespaces XBee Pro modul, Elektroni\IeC {\v c}ki kompas HMC6352\relax }}{8}
\contentsline {figure}{\numberline {2.9}{\ignorespaces \emph {Modul napajanja}\relax }}{9}
\contentsline {figure}{\numberline {2.10}{\ignorespaces \emph {Modul za upravljanje aktuatorima}\relax }}{10}
\contentsline {figure}{\numberline {2.11}{\ignorespaces \emph {Skaliranje referentnih vrijednosti}\relax }}{11}
\contentsline {figure}{\numberline {2.12}{\ignorespaces \emph {H-most u SMD izvedbi}\relax }}{12}
\contentsline {figure}{\numberline {2.13}{\ignorespaces \emph {Poja\IeC {\v c}alo za upravljanje kora\IeC {\v c}nim motorom}\relax }}{13}
\contentsline {figure}{\numberline {2.14}{\ignorespaces labelInTOC}}{14}
\contentsline {figure}{\numberline {2.15}{\ignorespaces \emph {Komunikacija ra\IeC {\v c}unala i glavnog modula}\relax }}{15}
\contentsline {figure}{\numberline {2.16}{\ignorespaces \emph {Komunikacijska hijerarhija}\relax }}{16}
\contentsline {figure}{\numberline {2.17}{\ignorespaces \emph {Glavni zaslon upravlja\IeC {\v c}kog programa}\relax }}{18}
\contentsline {figure}{\numberline {2.18}{\ignorespaces \emph {Zadaci i princip rada upravlja\IeC {\v c}kog programa}\relax }}{19}
\addvspace {10\p@ }
\contentsline {figure}{\numberline {3.1}{\ignorespaces \emph {Princip rada tunelskog propulzora}\relax }}{21}
\contentsline {figure}{\numberline {3.2}{\ignorespaces \emph {Matemati\IeC {\v c}ki model kormila}\relax }}{22}
\contentsline {figure}{\numberline {3.3}{\ignorespaces \emph {Cybership i njegova konfiguracija propulzije}\relax }}{23}
\contentsline {figure}{\numberline {3.4}{\ignorespaces \emph {Inercijski koordinatni sustav}\relax }}{26}
\contentsline {figure}{\numberline {3.5}{\ignorespaces \emph {Kinemati\IeC {\v c}ki model plovila}\relax }}{27}
\addvspace {10\p@ }
\contentsline {figure}{\numberline {4.1}{\ignorespaces \emph {Mapa glavnog potisnika}\relax }}{32}
\contentsline {figure}{\numberline {4.2}{\ignorespaces \emph {Mapa tunelskih potisnika}\relax }}{32}
\contentsline {figure}{\numberline {4.3}{\ignorespaces \emph {Mapa kormila}\relax }}{33}
\contentsline {figure}{\numberline {4.4}{\ignorespaces \emph {Blok shema identifikacije zao\IeC {\v s}ijanja}\relax }}{35}
\contentsline {figure}{\numberline {4.5}{\ignorespaces \emph {Pobuda i odziv broda pri identifikaciji parametara zao\IeC {\v s}ijanja}\relax }}{35}
\contentsline {figure}{\numberline {4.6}{\ignorespaces \emph {Blok shema identifikacije napredovanja i zano\IeC {\v s}enja}\relax }}{37}
\contentsline {figure}{\numberline {4.7}{\ignorespaces \emph {Pobuda i odziv broda pri identifikaciji parametara napredovanja}\relax }}{38}
\contentsline {figure}{\numberline {4.8}{\ignorespaces \emph {Pobuda i odziv broda pri identifikaciji parametara zano\IeC {\v s}enja}\relax }}{38}
\addvspace {10\p@ }
\contentsline {figure}{\numberline {5.1}{\ignorespaces \emph {Diferenciranje pozicije i orijentacije}\relax }}{39}
\contentsline {figure}{\numberline {5.2}{\ignorespaces \emph {Za\IeC {\v s}umljenost signala dobivenog diferenciranjem}\relax }}{40}
\contentsline {figure}{\numberline {5.3}{\ignorespaces \emph {Smetnje kod mjerenja uzrokovane valovima}\relax }}{40}
\contentsline {figure}{\numberline {5.4}{\ignorespaces \emph {Princip rada Kalmanovog Filtra}\relax }}{44}
\contentsline {figure}{\numberline {5.5}{\ignorespaces \emph {Implementacija Kalmanovog Filtra u LabView}\relax }}{45}
\contentsline {figure}{\numberline {5.6}{\ignorespaces \emph {Mjereni i estimirani odziv za $\psi $ i $r$}\relax }}{46}
\contentsline {figure}{\numberline {5.7}{\ignorespaces \emph {Mjereni i estimirani odziv za $y$ i $u$}\relax }}{47}
\contentsline {figure}{\numberline {5.8}{\ignorespaces \emph {Mjereni i estimirani odziv za $x$ i $v$}\relax }}{48}
\contentsline {figure}{\numberline {5.9}{\ignorespaces \emph {Sile $X$ i $Y$ i moment $N$ tijekom eksperimenta}\relax }}{48}
\contentsline {figure}{\numberline {5.10}{\ignorespaces \emph {Estimirane brzine $u$ i $v$ i kutna brzina $r$}\relax }}{49}
\contentsline {figure}{\numberline {5.11}{\ignorespaces \emph {Mjerena i estimirana putanja broda}\relax }}{50}
\addvspace {10\p@ }
\contentsline {figure}{\numberline {6.1}{\ignorespaces \emph {Ru\IeC {\v c}no upravljanje modelom broda}\relax }}{51}
\contentsline {figure}{\numberline {6.2}{\ignorespaces \emph {Odzivi kod kori\IeC {\v s}tenja autopilota}\relax }}{52}
\contentsline {figure}{\numberline {6.3}{\ignorespaces \emph {Shema upravljanja DP}\relax }}{54}
\contentsline {figure}{\numberline {6.4}{\ignorespaces \emph {Odzivi na promjenu referentnog kuta za 45\ensuremath {^\circ }}\relax }}{55}
\contentsline {figure}{\numberline {6.5}{\ignorespaces \emph {Odzivi na promjenu referentnog kuta za 90\ensuremath {^\circ }}\relax }}{56}
\contentsline {figure}{\numberline {6.6}{\ignorespaces \emph {Odzivi na promjenu referentne pozicije za (100,100) pix}\relax }}{57}
\contentsline {figure}{\numberline {6.7}{\ignorespaces \emph {Promjena kuta tijekom dinami\IeC {\v c}kog pozicioniranja}\relax }}{57}
\contentsline {figure}{\numberline {6.8}{\ignorespaces \emph {Koordinatni sustavi i veli\IeC {\v c}ine vezane za VT}\relax }}{59}
\contentsline {figure}{\numberline {6.9}{\ignorespaces \emph {Blok dijagram sustava upravljanja VT i MC algoritma}\relax }}{62}
\contentsline {figure}{\numberline {6.10}{\ignorespaces \emph {Putanje broda kod slije\IeC {\dj }enja linije za $K_\varphi = 1$}\relax }}{63}
\contentsline {figure}{\numberline {6.11}{\ignorespaces \emph {Putanje broda kod slije\IeC {\dj }enja linije za $K_\varphi = 3$}\relax }}{64}
\contentsline {figure}{\numberline {6.12}{\ignorespaces \emph {Putanje broda kod slije\IeC {\dj }enja linije za $K_\varphi = 5$}\relax }}{64}
\contentsline {figure}{\numberline {6.13}{\ignorespaces \emph {Referentni i estimirani $r$ broda za $K_\varphi = 1$, $K_\varphi = 3$ i $K_\varphi = 5$}\relax }}{65}
\contentsline {figure}{\numberline {6.14}{\ignorespaces \emph {Putanja broda kod slije\IeC {\dj }enja linije za $K_\varphi = 5$ i $\psi _a = 60\ensuremath {^\circ }$}\relax }}{65}
\contentsline {figure}{\numberline {6.15}{\ignorespaces \emph {Putanje broda kod slije\IeC {\dj }enja linije za razli\IeC {\v c}ite vrijednosti $K_\varphi $}\relax }}{66}
\contentsline {figure}{\numberline {6.16}{\ignorespaces \emph {Putanja broda kod slije\IeC {\dj }enja linije Motion Control algoritmom}\relax }}{67}
\contentsline {figure}{\numberline {6.17}{\ignorespaces \emph {Referentne i estimirane brzine kod slije\IeC {\dj }enja MC algoritmom}\relax }}{68}
\contentsline {figure}{\numberline {6.18}{\ignorespaces \emph {Popre\IeC {\v c}na $e$ i uzdu\IeC {\v z}na $s$ gre\IeC {\v s}ka slije\IeC {\dj }enja}\relax }}{68}
\contentsline {figure}{\numberline {6.19}{\ignorespaces \emph {Brzine broda prilikom slije\IeC {\dj }enja kru\IeC {\v z}nice $\psi _a = 5$}\relax }}{70}
\contentsline {figure}{\numberline {6.20}{\ignorespaces \emph {Cross-track error $e$ i along-track error $s$ kod slije\IeC {\dj }enja kru\IeC {\v z}nice, $\psi _a = 5$}\relax }}{70}
\contentsline {figure}{\numberline {6.21}{\ignorespaces \emph {Putanja broda prilikom slije\IeC {\dj }enja kru\IeC {\v z}nice za $\psi _a = 2.5$}\relax }}{71}
\contentsline {figure}{\numberline {6.22}{\ignorespaces \emph {Putanja broda prilikom slije\IeC {\dj }enja kru\IeC {\v z}nice za $\psi _a = 5$}\relax }}{71}
\contentsline {figure}{\numberline {6.23}{\ignorespaces \emph {Popre\IeC {\v c}na $e$ i uzdu\IeC {\v z}na $s$ gre\IeC {\v s}ka slije\IeC {\dj }enja}\relax }}{72}
\contentsline {figure}{\numberline {6.24}{\ignorespaces \emph {Putanja broda kod slije\IeC {\dj }enja kru\IeC {\v z}nice Motion Control algoritmom}\relax }}{73}
\contentsline {figure}{\numberline {6.25}{\ignorespaces \emph {Referentne i estimirane brzine kod slije\IeC {\dj }enja kru\IeC {\v z}nice}\relax }}{73}
\contentsline {figure}{\numberline {6.26}{\ignorespaces \emph {Cross-track error $e$ i along-track error $s$ kod slije\IeC {\dj }enja spline krivulje}\relax }}{74}
\contentsline {figure}{\numberline {6.27}{\ignorespaces \emph {Putanja broda prilikom slije\IeC {\dj }enja spline krivulje}\relax }}{75}
\contentsline {figure}{\numberline {6.28}{\ignorespaces \emph {Referentne i estimirane brzine kod slije\IeC {\dj }enja spline krivulje}\relax }}{75}
\contentsline {figure}{\numberline {6.29}{\ignorespaces \emph {Cross-track error $e$ i along-track error $s$ kod slije\IeC {\dj }enja spline krivulje}\relax }}{76}
\contentsline {figure}{\numberline {6.30}{\ignorespaces \emph {Putanja broda tijekom slije\IeC {\dj }enja spline krivulje}\relax }}{77}
\contentsline {figure}{\numberline {6.31}{\ignorespaces \emph {Referentne i estimirane brzine kod slije\IeC {\dj }enja spline krivulje}\relax }}{77}
\contentsline {figure}{\numberline {6.32}{\ignorespaces \emph {Pozicije virtualne mete i broda kod slije\IeC {\dj }enja spline krivulje}\relax }}{78}
\contentsline {figure}{\numberline {6.33}{\ignorespaces \emph {Struktura upravljanja za pra\IeC {\'c}enje trajektorije}\relax }}{79}
\contentsline {figure}{\numberline {6.34}{\ignorespaces \emph {Trajektorija $\Gamma $, to\IeC {\v c}ka $T$ i put $s_t$}\relax }}{80}
\contentsline {figure}{\numberline {6.35}{\ignorespaces \emph {Gre\IeC {\v s}ke slije\IeC {\dj }enja trajektorije kori\IeC {\v s}tenjem virtualne mete}\relax }}{81}
\contentsline {figure}{\numberline {6.36}{\ignorespaces \emph {Odzivi pozicija i orijentacija to\IeC {\v c}ke T, virtualne mete P i broda B}\relax }}{82}
\contentsline {figure}{\numberline {6.37}{\ignorespaces \emph {Putanja broda i to\IeC {\v c}ke T trajektorije}\relax }}{83}
\contentsline {figure}{\numberline {6.38}{\ignorespaces \emph {Referentne i estimirane brzine broda kod slije\IeC {\dj }enja trajektorije}\relax }}{83}
\contentsline {figure}{\numberline {6.39}{\ignorespaces \emph {Gre\IeC {\v s}ke slije\IeC {\dj }enja trajektorije kori\IeC {\v s}tenjem navo\IeC {\dj }enog upravljanja}\relax }}{84}
\contentsline {figure}{\numberline {6.40}{\ignorespaces \emph {Odzivi pozicija i orijentacija to\IeC {\v c}ke T, virtualne mete P i broda B}\relax }}{85}
\contentsline {figure}{\numberline {6.41}{\ignorespaces \emph {Putanja broda i to\IeC {\v c}ke T trajektorije}\relax }}{86}
\contentsline {figure}{\numberline {6.42}{\ignorespaces \emph {Referentne i estimirane brzine broda kod slije\IeC {\dj }enja trajektorije}\relax }}{86}
\contentsline {figure}{\numberline {6.43}{\ignorespaces \emph {Pristajanje broda uz platformu dinami\IeC {\v c}kim pozicioniranjem}\relax }}{87}
\contentsline {figure}{\numberline {6.44}{\ignorespaces \emph {Odzivi pozicija broda tijekom pristajanja}\relax }}{88}
\contentsline {figure}{\numberline {6.45}{\ignorespaces \emph {Odzivi estimiranih brzina broda tijekom pristajanja}\relax }}{88}
\contentsline {figure}{\numberline {6.46}{\ignorespaces \emph {Pristajanje broda s preprekom uz terminal slije\IeC {\dj }enjem putanje}\relax }}{89}
\contentsline {figure}{\numberline {6.47}{\ignorespaces \emph {Pozicija virtualne mete i broda}\relax }}{90}
\contentsline {figure}{\numberline {6.48}{\ignorespaces \emph {Referentne i estimirane brzine broda}\relax }}{90}
\addvspace {10\p@ }
