\select@language {croatian}
\contentsline {chapter}{\numberline {1}Uvod}{1}
\contentsline {chapter}{\numberline {2}Matemati\IeC {\v c}ko modeliranje laboratorijske platforme}{2}
\contentsline {section}{\numberline {2.1}Model Potisnika}{3}
\contentsline {section}{\numberline {2.2}Alokacija aktuatora}{4}
\contentsline {section}{\numberline {2.3}Dinamika}{5}
\contentsline {section}{\numberline {2.4}Kinematika}{5}
\contentsline {chapter}{\numberline {3}Upravljanje kori\IeC {\v s}tenjem Lyapunovljeve funkcije}{7}
\contentsline {section}{\numberline {3.1}Kinemati\IeC {\v c}ke jednad\IeC {\v z}be}{7}
\contentsline {section}{\numberline {3.2}Projektiranje nelinearnog regulatora}{8}
\contentsline {section}{\numberline {3.3}Rezultati simulacije}{9}
\contentsline {chapter}{\numberline {4}Pra\IeC {\'c}enje putanje kori\IeC {\v s}tenjem virtualnog cilja}{13}
\contentsline {section}{\numberline {4.1}Model kinemati\IeC {\v c}ke pogre\IeC {\v s}ke}{13}
\contentsline {section}{\numberline {4.2}Projektiranje nelinearnog kinemati\IeC {\v c}kog regulatora}{17}
\contentsline {section}{\numberline {4.3}Pro\IeC {\v s}irenje na dinamiku}{18}
\contentsline {chapter}{\numberline {5}Simulacijski rezultati}{20}
\contentsline {section}{\numberline {5.1}Pra\IeC {\'c}enje linije}{20}
\contentsline {section}{\numberline {5.2}Pra\IeC {\'c}enje kru\IeC {\v z}nice}{23}
\contentsline {section}{\numberline {5.3}Pra\IeC {\'c}enje proizvoljne krivulje}{26}
\contentsline {chapter}{\numberline {6}Upravljanje sa vi\IeC {\v s}e plovila}{29}
\contentsline {section}{\numberline {6.1}Pra\IeC {\'c}enje plovila}{29}
\contentsline {section}{\numberline {6.2}Koordinirano slije\IeC {\dj }enje putanje}{31}
\contentsline {chapter}{\numberline {7}Zaklju\IeC {\v c}ak}{36}
\contentsline {chapter}{\numberline {8}Literatura}{37}
\contentsline {chapter}{\numberline {9}Sa\IeC {\v z}etak}{39}
