%% Start
clear 
close
clc

%% Dimenzije sonde
% Sonda je oblika cilindra

Sonda.r = 0.06;     % [m]       % Radijus baze sonde
Sonda.h = 0.39;     % [m]       % Visina sonde
Sonda.Ca = 0.9;                 % Koeficijent dodane mase
Sonda.Cd = 1;                   % Drag koeficijent
Sonda.m = 4.5;      % [kg]      % Masa sonde
Ro = 1000;          % [kg/m^3]  % Gustoća vode          
Ro_sim = 1;         % [kg/dm^3] % Gustoća vode   
g = 9.81;           % [m^2/s]   % Gravitacijska konstanta

Sonda.S = Sonda.r^2*pi;     % [m^2]     % Površina sonde u smjeru gibanja

Sonda.K1 = (Ro_sim*g*(1+Sonda.Ca))/Sonda.m;
Sonda.K2 = (Ro*Sonda.Cd*Sonda.S)/(2*Sonda.m);

Balastni.upper = 2.5e-05;     % [m^3] % Gornji volumen balastnog spremnika 30ml
Balastni.lower = -2.5e-05;    % [m^3] % Donji volumen balastnog spremnika -30ml

Balastni.upper_ml = 25;     % [ml] % Gornji volumen balastnog spremnika
Balastni.lower_ml = -25;    % [ml] % Donji volumen balastnog spremnika

Motor.rps = 1;              % [rps] % Kutna brzina motora u okretajima po sekundi, 60rpm

Motor.puni_hod = 110;
% Puni hod motora je 110 okretaja
% 55 okretaja u oba smjera od ravnotežnog položaja.
% 1 ml je okretaja = 55/30

Motor.K = (Motor.puni_hod/2)/Balastni.upper;
Motor.K_ml = (Motor.puni_hod/2)/Balastni.upper_ml;


%%
sim('Diplomski_sonda.slx');

figure(1)
hold on
plot(Dubina.time,Dubina.signals.values)
grid on;
xlabel('Time [s]')
ylabel('Depth [m]')
title ('Dubina')
plot(Referenca.time, Referenca.signals.values, 'r')
saveas(1,'Simulacija dubne 2','png')